基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

刘永春,王李管,吴家希

Optimization of Control Parameters for Underground Load-Haul-Dump Machine Based on LQR-QPSO

Yongchun LIU,Liguan WANG,Jiaxi WU

图3 地下铲运机误差动力学模型示意图

注：

P_{e}

、

P

为期望瞬时期望参考点和实际定位参考点；

P_{e}^{'}

、

P^{'}

为下一时刻期望瞬时期望参考点和实际定位参考点；

? O_{e}

、

O

为短时间内期望转向中心和实际转向中心；

ε_{θ}

、

ε_{d}

为航向角偏差与横向位置偏差；

ε_{θ}^{'}

、

ε_{d}^{'}

为下一时刻的航向角偏差与横向位置偏差；

d θ

、

d ε_{d}

为航向角变化和横向位置偏差变化

Fig.3 Schematic diagram of error dynamic model of underground load-haul-dump unit