地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势

姜丹,王李管

Present Situation and Development Trend of Self-loading Technology for Underground Load-Haul-Dump

Dan JIANG,Liguan WANG

表1 各种传感器的比较

Table 1 Comparison of various sensors

传感器类型 实现原理 优点 缺点 视觉摄像机 根据光照构建物体深度图 解析度高、视场广，价格低，算法丰富，具有通用性、精度高 受光照影响，硬件投入大，不能实时建模 三维激光扫描仪 根据分析时间推断仪器到矿堆的距离 受光线的影响小，测量范围广，响应快，精度高，体积小 价格高昂，数据处理复杂，单一位置信息无法识别物体 超声波测距仪 根据飞行时间推断仪器到矿堆的距离 受光线的影响小，价格低，体积小，可用于恶劣环境 数据采集慢，解析度低，范围窄