露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究

王鹏飞,毕林,王李管

Research on Speed Planning of Unmanned Driving Mining Trucks in Open-pit Mines

Pengfei WANG,Lin BI,Liguan WANG

表2 仿真矿卡相关参数

Table 2 Related parameters of simulated trucks

矿卡 出发时刻/s 加速度/（m·s-2） 减速度/（m·s-2） 行驶方向 行驶路径 Ta 0 0.5 0.5 采装点—卸载点 L6、J6、J4、J2、J1、D1 Tb -12 0.4 1.2 采装点—卸载点 L7、J6、J4、J2、J1、D1 Tc -13 0.3 0.5 采装点—卸载点 L8、J4、J2、J1、D1 Td -2 0.5 0.3 采装点—卸载点 L4、J5、J3、J2、J1、D1 Tm -8 0.4 0.5 采装点—卸载点 L4、J5、J3、J7、J1、D1 TE -3 0.15 0.8 卸载点—采装点 D1、J1、J2、J3、J5、L4 TF -61 0.4 0.5 卸载点—采装点 D1、J1、J2、J4、L8 TZ -70 0.5 0.5 卸载点—采装点 D2、J7、J1、J2、J4、L8 TG 100 0.5 0.5 卸载点—采装点 D2、J7、J1、J2、J4、L8 TH 40 0.15 0.8 卸载点—采装点 D1、J1、J2、J3、J5、L4