地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究
刘卓,贾明涛,王李管
Research on Path Planning of Mobile Equipment in Dynamic Confined Space of Underground Roadway
Zhuo LIU,Mingtao JIA,Liguan WANG
表1
机器人运动参数
Table 1
Robot motion parameters
仿真参数
数值
最大前进线速度/（m·s
-1
）
0.4
最大角速度/（r·s
-1
）
0.7
最大后退速度/（m·s
-1
）
0.2
最大线加速度/（m·s
-2
）
0.5
最大角加速度/（r·s
-2
）
0.5
最大线加加速度/（m·s
-3
）
0.4
最大角加加速度/（r·s
-3
）
0.2
最小转弯半径/m
0.5