地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究

刘卓,贾明涛,王李管

Research on Path Planning of Mobile Equipment in Dynamic Confined Space of Underground Roadway

Zhuo LIU,Mingtao JIA,Liguan WANG

表2 对向来车场景下装备的运行性能

Table 2 Operational performance of equipment under oncoming vehide scenarios

密度参数 传统TEB算法 改进TEB算法 时间/s 长度/m 转弯次数/次 最大角速度/（r·s-1） 时间/s 长度/m 转弯次数/次 最大角速度/（r·s-1） 2 14.41 4.17 16 0.614 13.71 3.99 11 0.585 3 16.07 4.78 13 0.543 13.72 4.07 11 0.593 4 22.13 5.14 22 0.702 22.09 5.08 21 0.632